Design, modelling, and dynamic simulation of unmanned underwater vehicle
[ X ]
Tarih
2023
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Adana Alparslan Türkeş Bilim ve Teknoloji Üniversitesi
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Dünya tarihinde çağlar boyunca uygarlıklar yaşam kaynaklarına erişim ihtiyacı sebebiyle akarsu, göl, deniz ve okyanus gibi su kaynakları etrafında inşa edilmiştir. Bu su kütlelerindeki gıda kaynakları, doğal kaynaklar, biyolojik çeşitlilik ve toplumların güvenliğinin korunması için askeri amaçlar sualtı araştırmalarını zorunlu kılmıştır. Dünyadaki su kütlesinin küçük bir kısmına geleneksel deniz araçları ile ulaşılabilmektedir fakat tam bilgiye ulaşabilmek için insansız sualtı araçlarının araştırılması zorunludur. Bu çalışmada özgün bir insansız sualtı aracının tasarımı, modellenmesi ve dinamik simulasyonu sunulmuştur. Öncelikle, insansız sualtı teknolojisinin literatürdeki mevcut durumu paylaşılmış ardından aracın geometrik tasarımı ve yapısal detayları verilmiştir. Koordinat sistemleri, Euler açıları ve dönüşüm matrisleri kavramları tanımlanmıştır. Aracın kinematik ve dinamik modelleri türetilmiş ve bu modeller kullanılarak dinamik simulasyonlar yapılmıştır. Simulasyon sonuçları tartışılmış ve konu ile ilgili planalanan gelecek çalışmalar sunulmuştur. Anahtar Kelimeler:
Throughout the ages of the world history, mankind has built civilizations around the water sources such as rivers, lakes, seas, and oceans due to the need of access to lifesources in these water sources. The food sources, natural resources, and biodiversity of the water bodies requires underwater research, as well as military purposes because of ensuring the security of the nations. A small portion of water mass around the earth can be explored by traditional manned water vehicles however in order to obtain full knowledge about water bodies, unmanned underwater vehicle are compulsory to be researched. In this study, design, modelling, and dynamics simulation of a noval unmanned underwater vehicle is presented. First, status of the unmanned underwater vehicle technology in the literature is shared. Then the geometrical design of the vehicle and structural details are explained. The concept of reference frames, Euler angles and transformation matrices is defined. The kinematic and dynamic models of the vehicle is derived. Using the models, dynamic simulations of the vehicle are carried out. The results of the simulations are discussed and related future work is shared.
Throughout the ages of the world history, mankind has built civilizations around the water sources such as rivers, lakes, seas, and oceans due to the need of access to lifesources in these water sources. The food sources, natural resources, and biodiversity of the water bodies requires underwater research, as well as military purposes because of ensuring the security of the nations. A small portion of water mass around the earth can be explored by traditional manned water vehicles however in order to obtain full knowledge about water bodies, unmanned underwater vehicle are compulsory to be researched. In this study, design, modelling, and dynamics simulation of a noval unmanned underwater vehicle is presented. First, status of the unmanned underwater vehicle technology in the literature is shared. Then the geometrical design of the vehicle and structural details are explained. The concept of reference frames, Euler angles and transformation matrices is defined. The kinematic and dynamic models of the vehicle is derived. Using the models, dynamic simulations of the vehicle are carried out. The results of the simulations are discussed and related future work is shared.
Açıklama
Fen Bilimleri Enstitüsü, Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
Anahtar Kelimeler
Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
