Yazar "Göngör, Fatma" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 1 / 1
  • [ X ]
    Öğe
    Chair recognition and cognitive based chair selection algorithms for humanoid robots
    (Adana Alparslan Türkeş Bilim ve Teknoloji Üniversitesi, 2018) Göngör, Fatma; Tutsoy, Önder
    Bu çalışmada, insansı robotlar için, ilk etapta, farklı şekillerdeki sandalye modellerini tanıyıp ayrıştırabilen nesne tanıma algoritmaları geliştirip, daha sonrasında dinamik çevre koşullarında ve gerçek zamanda Nao insansı robota uygulanması hedeflenmiştir. Bu işlemin gerçekleştirilmesinin ardından, nesne tanımlamayı İnsan-Robot etkileşimine dahil etmek amacıyla Nao insansı robotun insanların karakterlerini analiz etmesi ve duygu çıkarımı yaparak, değişik duygu durumlarındaki insanların oturduğu sandalyeleri tespit etmesi amaçlanmıştır. İlk aşamada sandalye modellerinin tanımlanması için Hough dönüşüm tabanlı yaklaşım kullanılarak; nesnelerin sahip olduğu önemli özniteliklerin çıkartılması sağlanıp, daha sonrasında elde edilen sonuçlara göre sınıflandırma işlemi için Karar Destek Makinelerinin kullanılması tercih edilmiştir. Sandalye tanımlama işlemi gerçekleştirildikten sonra, Nao insansı robotu insan-robot etkileşimine sokabilmek amacı ile tanımlanan sandalyeye oturacak kişilerin karakter ve duygu analizlerini gerçekleştirebilecek algoritmalar geliştirilmiştir. Karakter analizini gerçekleştirmek için kullanılacak algoritma temelde 3 adımdan meydana gelmektedir. Algoritmanın ilk aşamasında, Viola-Jones algoritması kullanılarak yüz tanıma işlemi gerçekleştirilmiştir. İkinci aşamada ise geometrik tabanlı uzaklık ölçüm teknikleri kullanılarak yüzdeki organların birbirlerine olan uzaklıkları hesaplanmıştır. Son aşamada ise, elde edilmiş ölçüm sonuçları fizyonomi biliminin kullanılması ile kişinin sahip olduğu karakterin analiz edilmesi sağlanmıştır. Duygu analizinin gerçekleştirilmesi aşamasında ise yüzdeki önemli özniteliklerin çıkarılması için Yüz Kaslarını Kodlama Sistemi yaklaşımının kullanılması tercih edilmiştir. Öznitelik çıkarımı yapıldıktan sonra, elde edilen sonuçların K-En yakın Komşuluk ve Yapay Sinir Ağları- kullanılarak sınıflandırılma işleminin yapılması sağlanmış ve Karışıklık Matrisi ile sınıflandırıcı performansları değerlendirilmiştir. Önerilen bu sistemde sandalye modellerinin tanımlanarak sınıflandırılması için CALTECH 101 veri seti, karakter ve duygu analizi için ise JAFFE veri seti test etme aşamasında kullanılmıştır.